RobotyPic son proyectos básicos de electrónica con microcontroladores PIC, de aplicación en el mundo de la robótica didáctica, con archivos fuente creados mediante el compilador CCS PIC C COMPILER en lenguajeC.

Robot con SRF04 y TPA81

Este robot es una combinación del robot con sensor TPA81  y del robot explorador. Además de guiarse de una forma autónoma es capaz de distinguir cuando el obstáculo con el que se encuentra se trata de una persona y reacciona de forma diferente.




En el primero de los casos, se ha añadido un sensor TPA81  más. Uno para detectar los pixeles de temperatura verticales y el otro para los pixeles horizontales. Empleando dos servos combinados mecanicamente conseguimos el giro de la cabeza  en todas las direcciones en el espacio y con  cada servo controlado por su correspondiente TPA81. En el caso segundo, se ha sustituido el control de los servos mediante código por el control por la salida propia para esta función de los TPA81.

La primera acción del robot es comprobar si tiene presencia humana (o fuente de calor) en el frente. Si la detecta posiciona la cabeza en el espacio dirigiendola hacia el objetivo. A continuación se posicionará frente a la fuente a una distancia entre 0,8 m y 1,3 m. avanzando o retrocediendo.
Cuando la fuente o presencia humana desaparece, el robot comenzará el modo  exploración avanzando y sorteando los obstáculos que encuentre en el camino hasta volver a encontrar una presencia humana o fuente de calor.

El sensor ultrasónico con el que detecta los obstáculos, tiene el inconveniente de que cuando el obstáculo esta muy ladeado, el rebote de las ondas ultrasónicas no pueden ser leidas. Para evitar la colisión en estos casos se empean dos sensores ópticos modelo Sharp-GP2Y0D810Z0F que detectan el obstáculo a una distancia inferior a 10cm y mediante el tramo de programa creado para este caso alinean al robot con el obstáculo o pared lateral.

En el esquema completo se ven todos los componentes empleados.
pulsar en la imagen para ampliarla

[+/-] Ver / Ocultar programa completo en C


En el siguiente enlace se pueden descargar todos los archivos del proyecto.

El proyecto contenido en el artículo ha sido diseñado con la versión v4.084 de CCS PIC C COMPILER


8 comentarios:

Rel@x dijo...

Hola que tal, espero estes bien, he leido tu blog y este Robot me llamo mucho la atencion, este sensor es nuevo?, no lo habia visto, donde lo compraste?, y muy buenos proyectos empezare a construir este y tratar de implementar algunos otros sensores como alguno de humedad o de gases y luego te comentare cuando arranque la construccion para ver si me puedes echar una mano en la programacion (no soy tan bueno como tu), un saludo que estes de lo mejor

Rel@x dijo...

otra pregunta mas jeje , en el diagrama manejas dos "bumpers", esos son sensores?? o que son y disculpa la ignorancia.

Chabier dijo...

Hola Rel@x.
El sensor TPA81 es simplemente un sensor de temperatura a distancia con 8 píxeles. Por decirlo de otra manera, 8 sensores de medida de temperatura a distancia alineados. No es muy barato pero merece la pena experimentar con él. Además permite controlar un servo de una forma sencilla. En la red hay muchos distribuidores que lo venden Online.
Los “bumpers” que comentas son simplemente sensores de proximidad por infrarrojos. Aquí se han empleado los sharp-GP2Y0D810Z0F que también se pueden conseguir por Internet, aunque hay muchos otros modelos. No son necesarios pero le ayudan al robot a orientarse en casos específicos.

Rel@x dijo...

ah ok ya todo esta mas claro muchas gracias... un saludo

julian camilo gonzalez medina dijo...

disculpa por que se usan dos tpa81 y no solamente uno

Robotypic dijo...

Julian. Los tpa81 tienen los pixeles de medida de temperatura en linea recta. Si se quiere detectar en vertical y en horizontal necesitas uno para cada dirección.

julian camilo gonzalez medina dijo...

bueno muchas gracias
y sera que no podrias ayudar para que se pudiera hacer con un solo tpa81 pero a la vez el sensor de obstaculos

Robotypic dijo...

Solo tienes que eliminar la parte del programa del segundo TPA81

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